凯发机的参数调试办法
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初始化参数：在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方法，将PID参数清零，让控制卡上电时默许使能信号封闭，将此形态保管，确保控制卡再次上电时即为此形态；在富士凯发机上：设置控制方法，设置使能由内部控制，编码器信号输入的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比列干系，一样平常来说，发起利用富士伺服事情中的高设计转速对应9V的控制电压。
接线：将控制卡断电，毗连控制卡与富士伺服之间的信号线。以下的线是要接的：控制卡的模仿量输入线、使能信号线、富士凯发机输入的编码器信号线。复查接线没有错误后，凯发机和控制卡上电，此时电机应该不动，并且可以用外力轻松转动，假如不是如许，反省使能信号的设置与接线，用外力转动电机，反省控制卡能否可以准确反省到电机地位的变革，不然反省编码器信号的接线和设置。
试偏向：关于一个闭环控制体系，假如反应信号的偏向不准确，结果一定是劫难性的，经过控制卡翻开方富士凯发机使能信号，这个伺服应该以一个较低的速率转动，这便是传说中的零漂，一样平常控制卡上都市有克制零漂的指令和参数，利用这个指令或参数，看凯发机的转速和偏向能否可以经过这个指令（参数）控制，假如不克不及控制，反省模仿量接线及控制方法的参数设置；确认给负数，凯发机正转，编码器计数增长，给出正数，电机反转转，编码器计数减小，假如电机带负载，行程有限，不要接纳这种方法，测试不要给过大的电压，发起在1V以下，假如偏向纷歧致，可以修正控制卡或富士凯发机上的参数，使其分歧。
克制零漂：在闭环伺服控制历程中，零漂的存在会对控制结果有肯定的影响，应将其克制住，利用控制卡或富士伺服上的克制零漂的参数，细心调解，利用电机的转速近与零。由于零漂自己也有肯定的随机性，以是不用要求凯发机转速为零。
创建闭环伺服控制：再次经过控制卡将富士凯发机使能信号打开，在控制卡上输出一个较小的比例增益，多大算较小，这只能凭觉得了，假如真实不担心，就输出控制卡能容许的小值，将控制卡和凯发机的使能信号翻开，这时，德律风应该曾经可以依照活动指令大抵做出举措了。
调解闭环参数：细调控制参数，确保 富士凯发机 依照控制卡指令活动，这些是要做的事情，而这局部事情，更多的是履历，如许只能从略了